Aunque tanto los ciempiés como los milpiés tienen cuerpos segmentados, los milpiés tienen dos conjuntos de patas por segmento directamente debajo de su cuerpo, mientras que los ciempiés tienen solo un conjunto de patas por segmento a un lado de su cuerpo. Vistos de lado, los cuerpos de los ciempiés parecen más planos y los milpiés, más redondeados.
Algunos ciempiés grandes pueden infligir picaduras dolorosas, que producen edema y enrojecimiento en la zona afectada. Los síntomas rara vez persisten más de 48 h. Los milpiés no pican, pero pueden secretar una toxina irritante, en especial si se frota accidentalmente en los ojos.
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Por lo general, un cubo de hielo envuelto en una tela sobre la picadura de un ciempiés alivia el dolor. Las secreciones tóxicas de los milpiés deben ser lavadas y retiradas de la piel con grandes cantidades de agua y jabón. Si se produce una reacción cutánea, debe aplicarse una crema con corticoides. Las lesiones en los ojos deben irrigarse inmediatamente.
Se debe administrar profilaxis antitetánica (véase tabla Profilaxis antitetánica en el manejo habitual de la herida).
